Interface[s] Montréal :: [Télémanipulation et robotique]

[Télémanipulation
et robotique] Fusion du corps et de la matière
Le robot est en voie de devenir le premier assistant de l’humain. Sur
commande, il télémanipule, agit selon des directives précises,
jusqu’à donner l’illusion des émotions

Conférenciers
Erick Dupuis – Agence spatiale canadienne
Bill Vorn – Université Concordia, département
Studio Arts
Jorge Angeles – CIM, Robotique
Maarouf Saad – École de technologie supérieure
Pierre Marcotte – Génisys groupe conseil inc. &
Université de Montréal

[Erick
Dupuis] Agence spatiale canadienne
Capture autonome d’un satellite en vol libre
Le Canada
a investi massivement dans le développement de robots spatiaux au cours
des trente dernières années. Au début des années
1980, le bras canadien devenait le premier manipulateur utilisé de manière
routinière lors de vols habités. En 2002, sa nouvelle version
(aussi connue sous le nom de Canadarm 2) a été lancée vers
la station spatiale internationale. Il est essentiel à la plupart des
tâches d’assemblage. Sous peu, Dextre, un robot manipulateur à
deux bras, devrait aller rejoindre Canadarm 2 pour effectuer les tâches
d’entretien requises par la station spatiale. Fort des capacités
développées pour la navette et la station spatiales, le Canada
tente maintenant d’étendre ses capacités aux missions d’entretien
en orbite. La plupart des capacités requises pour permettre de telles
missions existent déjà. L’une des clefs du succès
commercial de telles missions est la capacité de mener les opérations
de manière efficace et peu coûteuse. À cette fin, l’ASC
effectue depuis plusieurs années de la recherche dans le but d’augmenter
les capacités des systèmes autonomes.

L’agence
spatiale allemande (le Deutsches Zentrum für Luft und Raumfhart ou DLR)
et l’Agence spatiale canadienne développent une mission de démonstration,
appelée TECSAS, dont le but sera de valider la plupart des techniques
requises pour l’entretien de satellites en orbite dans le cadre d’une
véritable mission. L’une des capacités clefs à démontrer
est la capture autonome d’un satellite en vol libre. En préparation
pour la mission TECSAS, une démonstration en laboratoire sera utilisée
pour valider les algorithmes nécessaires dans un environnement contrôlé.
Cette démonstration utilisera le banc d’essai CART de l’ASC,
un robot équipé de deux bras à sept degrés de liberté
chacun. L’un des bras est utilisé pour émuler la dynamique
du satellite client alors que le second émule la dynamique du satellite
pourchasseur, lui-même équipé d’un bras robotique.
Le pourchasseur est muni d’une main SARAH développée par
l’Université Laval et utilise un système de caméra
LASER pour guider le robot pendant la capture.

[Bill Vorn] Université Concordia, département Studio
Arts
Bill Vorn est un artiste de l’automation oeuvrant sur la scène
internationale des arts électroniques depuis plus d’une douzaine d’années.
Ses projets d’installation utilisent la robotique, le contrôle de mouvement,
le son, la lumière, la vidéo et les processus cybernétiques.
Titulaire d’une thèse de doctorat en communication à l’UQAM
(Montréal) dont le thème est “la Vie artificielle comme média”,
il enseigne les arts électroniques au sein du département d’arts
plastiques de l’Université Concordia où il dirige le A-Lab,
un laboratoire de recherche-création en art robotique. Il est également
un membre actif de l’institut Hexagram et directeur intérimaire du département
d’arts plastique. Ses travaux ont été présentés
dans de nombreux événements internationaux dont Ars Electronica,
ISEA, DEAF, Art Futura, EMAF et Sonar. Il s’est vu remettre le 1er prix
du concours Life 2.0 en 1999 (Madrid), le prix Leprecon pour l’interactivité
en 1998 (New York), un prix Distinction lors du Prix Ars Electronica 96 (Linz)
et le prix Best of Show du International Digital Media Awards en 1996 (Toronto).
Il a travaillé en collaboration avec de nombreux artistes canadiens (dont
Edouard Lock, Robert Lepage, Gilles Maheu, Monty Cantsin et LP Demers).

[Pierre Marcotte] Génisys groupe conseil inc. &
Université de Montréal
Propulseur d’acrobate robotisé
Pour
mettre en valeur la beauté des mouvements des artistes et en assurer
la sécurité, Pierre Marcotte, ing., Ph.D., en collaboration avec
une entreprise spécialisée en informatique industrielle et des
chercheurs , travaille à réaliser un nouvel engin acrobatique
susceptible de créer de nouvelles chorégraphies aériennes
par impulsion/réception robotisée. L’apport scientifique
est majeur et l’enjeu esthétique crucial. Le projet est né
du désir actuel du Cirque du Soleil de prendre soin de son personnel
et d’explorer de nouvelles avenues de concert avec des scientifiques sensibles
à la sécurité et à l’esthétisme du
mouvement du corps humain. Il tient au pari que le rapprochement de la biomécanique
et de la robotique avec les arts de la scène donnera lieu à l’émergence
de nouvelles créations artistiques encore insoupçonnées.

L’approche
utilisée pour réaliser le propulseur est celle de la commande
par impédance et repose sur les travaux théoriques de Hogan et
all (1985), Hsia et all. (1997) et de Blain (1999), similaire à celle
adoptée pour se simulateur du bras canadien à l’ASC. Une
impulsion est généralement le produit combiné de l’action
d’un appareil acrobatique et de l’apport en énergie du voltigeur
ou d’un autre acrobate (e.g. planche à bascule, balançoire
russe, …). Par la motorisation du nouvel engin acrobatique, cet apport
ne serait plus requis. Ajoutons la capacité d’amortir la réception
de l’acrobate, la relative petite dimension permettant la présence
de plusieurs propulseurs sur une même scène, leur synchronisation
assurée par ordinateur, … du jamais vu !